La création du bailliage de Sens remonte à 1190 ; son ressort s'étendait alors d'un côté jusqu'au Bassigny et au Barrois, de l'autre jusqu'aux portes de Paris et jusqu'à la Loire.
De nombreux démembrements successifs ont réduit son ressort. Le bailliage de Troyes (dont furent distraits dans la suite ceux de Provins, Nogent-sur-Seine et, en partie, Montargis) fut créé à ses dépens lors de la réunion de la Champagne à la Couronne, en lui enlevant les châtellenies de Saint-Maurice-Thizouaille et de Saint-Florentin et le comté de Joigny. L'érection du bailliage d'Auxerre lui enleva l'Auxerrois, la Puisaye et le Donziois ; une partie du Gâtinais fut soustraite de son ressort en 1404 lors de la création du duché de Nemours. En 1561, il perdait 224 justices du Langrois et 82 du Bassigny, rattachées au siège de Langres nouvellement créé. Enfin, en 1563, la prévôté royale de Villeneuve-le-Roi, où le bailli de Sens venait tenir ses assises, forma un bailliage distinct et une vingtaine de paroisses lui échappèrent encore. Ainsi démembré, le bailliage de Sens comprend, à la veille de la Révolution, le Sénonais, une partie du Gâtinais et le Tonnerrois.
La suppression de la prévôté de Sens en 1749 fait augmenter de manière significative les droits attribués à cette juridiction.
La juridiction immédiate du bailli de Sens ne comprenait strictement que la ville de Sens (moins l'archevêché et le cloître) une partie de sa banlieue, les paroisses voisines de Paron et de Saint-Clément et le fief de Champbertrand (juridictions héritées de l'ancienne prévôté de Sens), ainsi que les prévôtés royales qui en ressortissaient : Sens, Mâlay-le-Vicomte, Paron, Saint-Clément, Étigny, Grange-le-Bocage et Dixmont ; cependant, par prévention et concurrence avec les juges seigneuriaux, elle s'étendait sur 19 prévôtés et 6 bailliages seigneuriaux.
Ce que l'on nommait l'ordinaire, (pour lequel le bailli de Sens a le droit de connaître par prévention toutes les causes en première instance), c'est-à-dire l'ensemble des justices dont les appels venaient à Sens étaient constitué de 100 prévôtés et 24 bailliages, soit environ 289 justices seigneuriales. Le Tonnerrois formait un groupe à part qui se distinguait de l'Ordinaire en ce qu'il avait des assises particulières.
Les appels des sentences du bailliage de Sens ressortissaient au Parlement de Paris.
En 1789, lors de la convocation des États-généraux, les paroisses suivantes dépendaient du bailliage de Sens : Aisy-sur-Armançon, Aix-en-Othe, Ancy-le-Franc, Ancy-le-Libre, Arces, Argentenay, Argenteuil-sur-Armançon, Armeau, Asnières-en-Montage, Avon-la-Pèze, Bagneaux, Bagneux, Bagneux-la-Fosse, Baon, Bellechaume, Bernouil, Bligny-en-Othe, Boeurs-en-Othe, Bouix, Bragelogne-Beauvoir, Brannay, Brienon-sur-Armançon, Brouy, Bussy-le-Repos, Carisey, Cérilly, Cerisiers, Chailley, Champigny, Channay, Channes, Chantecoq, Charrey-sur-Seine, Chassignelles, Chaumot, Cheney, Chigy, Chuelles, Clesle, Collemiers, Commissey, Cornant, Courceaux, Courceroy, Courgenay, Courtenay, Courteron, Courtoin, Courtois, Coussegray, Cruzy-le-Châtel, Cry, Cudot, Cusy, Cuy, Dilo, Dixmont, Dollot, Domats, Dyé, Échemines, Égriselles-le-Bocage, Épineuil, Esnon, Étigny, Étrelles, Évry, Fleurigny, Foissy-sur-Vanne, Fontaine-Fourches, Fontaine-la-Gaillarde, Fontenay-de-Bossery, Fouchères, Foucherolles, Fournaudin, Fulvy, Gigny, Gisy-les-Nobles, Gland, Gomméville, Grange-le-Bocage, Griselles, Gron, Gumery, Gyé-sur-Seine, Jaulnes, Jully, Junay, La Belliole, La Chapelle-sur-Oreuse, La Chapelle-Vielle-Forêt, La Fosse-Corduan, Laignes, La Mothe-Tilly, La Postolle, Lailly, La Tombe, Le Plessis-Gâtebled, Les Bordes, Les Clérimois, Les Grandes-Chapelles, Les Riceys, Les Sièges, Lézinnes, Ligny-le-Châtel, Maillot, Malay-le-Grand, Malay-le-Petit, Marcilly-le-Hayer, Marigny-le-Châtel, Marnay-sur-Seine, Marolles-sous-Lignières, Marsangy, Mélisey, Méré, Michery, Misy, Molinons, Molesmes, Molosmes, Montacher, Montacher-Villegardin, Moulins-en-Tonnerrois, Mussy-l'Évêque, Nailly, Neuville-sous-Gyé, Nicey, Noé, Noiron, Origny-le-Sec, Orvilliers, Ossey-les-Trois-Maisons, Pacy-sur-Armançon, Paron, Paroy-en-Othe, Passy, Perrigny-sur-Armançon, Piffonds, Pimelles, Plaines-Saint-Lange, Planty, Poilly-sur-Serein, Pontigny, Pont-sur-Vanne, Pothières, Pouy-sur-Vannes, Prémierfait, Prunay-le-Sec, Quincerot, Quincy-le-Vicomte, Ravières, Rigny-la-Noneuse, Rigny-le-Ferron, Roffey, Rosoy, Rougemont, Rousson, Rugny, Saint-Agnan, Saint-Aubin-Château-Neuf, Saint-Clément, Saint-Denis-les-Sens, Sainte-Cyre, Sainte-Vertu, Saint-Flavie-Belleville, Saint-Hilaire-les-Andrésis, Saint-Julien-du-Sault, Saint-Just , Saint-Loup-d'Ordon, Saint-Lupien, Saint-Martin-d'Ordon, Saint-Martin-du-Tertre, Saint-Martin-sur-Armançon, Saint-Martin-sur-Oreuse, Saint-Maurice-aux-Riches-Hommes, Saint-Pierre-de-Bossenay, Saint-Sérotin, Saint-Valérien, Saint-Vinnemer, Saligny, Sambourg, Savigny-sur-Clairis, Sennevoy-le-Bas, Sennevoy-le- Haut, Sens, Sergines, Sognes, Soligny-les-Étangs, Somme-Fontaine, Soucy, Stigny, Subligny, Theil-sur-Vanne, Thorey, Thorigny-sur-Oreuse, Tissey, Tonnerre, Tronchoy, Vallery, Vareilles, Varennes, Vaudeurs, Vaumort, Venizy, Vergigny, Verlin, Vernoy, Véron, Vertault, Vertilly, Vézannes, Vézinnes, Villadin, Villeblevin, Villebougis, Villechétive, Villedieu, Villegardin, Villemanoche, Villenauxe-la-Petite, Villenavotte, Villeneuve-aux-Riches-Hommes, Villeneuve-la-Dondagre, Villeneuve-l'Archevêque, Villeperrot, Villeroy, Villers-Patras, Villethierry, Villiers-Bonneux, Villiers-Louis, Villiers-Vineux, Villon, Vireaux, Vitry-le-Croisé, Viviers, Vix, Voisines, Vulaines.
