La notation musicale apparaît en Grèce au VIe siècle avant J.-C. : elle utilisait les lettres de l'alphabet, dont la succession des lettres désignait les notes selon leur hauteur. L'Occident chrétien reprend ce procédé jusqu'au IXe siècle et l'invention de la la notation de la voix chantée sous forme de neumes.

Les neumes sont destinés à jouer le rôle d'aide-mémoire pour le chanteur en lui permettant de retrouver les infexions de la mélodie apprise de manière orale : montante, descendante ou étale (continue) ; ils sont tracés d'un mouvement de plume (plus tard d'un ensemble de points) qui suit le mouvement de la voix, disposé au-dessus du texte à chanter.

Les copistes italiens au XIe siècle inventent la portée, sous forme d'une ligne de couleur rouge sur laquelle est placée une note fixe, le fa, considérée comme la note pivot. Au-dessus se trouve un ton, et en dessous un demi-ton. À cette ligne s'ajoutent progressivement une ligne au-dessus, (l'ut, ou do), puis une troisième entre les deux (le la). La notation évolue à partir du XIIIe siècle, pour poser les neumes sur quatre lignes de portée. Le nom de la note correspondant à chaque ligne est notée en début de ligne : c'est la clef.

Au XIIe siècle, l'usage de la plume d'oie transforme le point des neumes en un carré noir. Ces carrés précisent, en même temps que la hauteur des notes, leur durée. Des figures apparaissent alors pour désigner le rythme donné à une ou plusieurs notes, toujours rattachées à une syllabe ou un mot du texte.

Le XVIe siècle, sous l'influence de l'imprimerie, favorise la diffusion de la notation ronde actuellement utilisée. La barre de mesure s'impose quant à elle au XVIIe siècle.